移動機(jī)器人視覺系統(tǒng)主要應(yīng)用有哪些？

2024-01-28

近十年來，隨著研究人員投入大量的研究工作，計算機(jī)視覺、機(jī)器視覺等理論不斷地發(fā)展與完善，移動機(jī)器人的視覺系統(tǒng)已經(jīng)涉及圖像采集、壓縮編碼及傳輸、圖像增強(qiáng)、邊緣檢測、閾值分割、目標(biāo)識別、三維重建等，幾乎覆蓋機(jī)器視覺的各個方面。移動機(jī)器人視覺系統(tǒng)主要應(yīng)用于以下三方面：

1、用視覺進(jìn)行產(chǎn)品的檢驗，代替人的目檢。包括：形狀檢驗，即檢查和測量零件的幾何尺寸、形狀和位置；缺陷檢驗，即檢查零件是否損壞劃傷；齊全檢驗，即檢查部件上的零件是否齊全。

2、對待裝配的零部件逐個進(jìn)行識別，確定其空間位置和方向，引導(dǎo)機(jī)器人的手準(zhǔn)確地抓取所需的零件，并放到指定位置，完成分類、搬運(yùn)和裝配任務(wù)。

3、為移動機(jī)器人進(jìn)行導(dǎo)航，利用視覺系統(tǒng)為移動機(jī)器人提供它所在環(huán)境的外部信息，使機(jī)器人能自主地規(guī)劃它的行進(jìn)路線，回避障礙物，安全到達(dá)目的地并完成指定工作任務(wù)。

其中前兩者屬于工業(yè)機(jī)器人的范疇，隨著技術(shù)的發(fā)展，研究人員也提出了視覺伺服的概念。而視覺導(dǎo)航，不論是自主、半自主，還是最早期的遙控方式，都是為完成一定的任務(wù)行為者(主體)和環(huán)境(客體)的交互過程。

盡管如此，移動機(jī)器人的視覺對于移動機(jī)器人來說還沒有到達(dá)視覺相對于人類如此重要的地步，很大一部分原因是因為視覺信息處理理論與方法的不夠完善。攝像頭能在極短的時間內(nèi)掃描得到數(shù)百萬上千萬計的像素的環(huán)境圖像，甚至超過了現(xiàn)在人類眼睛的信息采集能力，但在處理方法及處理速度上卻遠(yuǎn)不能和人類相比。

不過，可以相信隨著微電子技術(shù)的進(jìn)步和計算機(jī)視覺的發(fā)展，移動機(jī)器人的視覺功能會越來越強(qiáng)大，同時機(jī)器視覺在移動機(jī)器人信息感知中所占的比重也會越來越大。